Las Historia del Rosario hace referencia a las cuerdas de oración anudadas se usaron en el cristianismo primitivo; Se dice que los Padres del Desierto crearon el primero de ellos, usando nudos para realizar un seguimiento del número de veces que dijeron la oración de Jesús.

Según la piadosa tradición, el concepto del Rosario le fue entregado a Domingo de Guzmán en una aparición de la Virgen María durante el año 1214 en la iglesia de Prouille, aunque de hecho se conocía desde el siglo IX en diversas formas. Esta aparición mariana recibió el título de Nuestra Señora del Rosario. En el siglo XV fue promovido por Alano de la Roca (también conocido como Alain de la Roche o Alan de la Roca), un sacerdote y teólogo dominico, quien estableció las » quince promesas del rosario » e inició muchas cofradías del rosario.

La práctica de la meditación durante el rezo del Ave María se atribuye a Domingo de Prusia (1382-1460), un monje cartujo que lo denominó «Rosario de la vida de Jesús». El monje alemán de Trier agregó una oración a cada una de las 50 Avemarías, usando citas de las escrituras (que en ese momento seguían al nombre «Jesús», antes de que se agregara el final de intercesión durante la Contrarreforma). En 1569, la bula papal Consueverunt Romani Pontifices del Papa dominico Pío V estableció oficialmente la devoción al Rosario en la Iglesia Católica.

Desde el siglo XVI hasta principios del siglo XX, la estructura del Rosario permaneció esencialmente sin cambios. Había 15 misterios, uno para cada una de las 15 décadas. Durante el siglo XX, la adición de la Oración de Fátima al final de cada década se volvió más común. No hubo otros cambios hasta 2002, cuando Juan Pablo II instituyó cinco nuevos misterios luminosos opcionales, aunque las variaciones de estos ya habían sido propuestas por personas como Luis María Grignion de Montfort y Jorge Preca y fueron implementadas a mediados del siglo XX por figuras como Patrick Peyton.

Fue la batalla de Lepanto la que causó que la Iglesia católica celebrara una fiesta anual al rezo del rosario, ya que el papa Pío V atribuyó la victoria de los cristianos sobre los turcos a la intercesión de la Virgen María mediante el rezo del rosario. La fiesta fue instituida el 7 de octubre. Primero se la llamó “Nuestra Señora de las Victorias”, pero el papa Gregorio XIII modificó el nombre de la solemnidad por el de “Nuestra Señora del Rosario”.